MPDO
擴(kuò)展模塊 |
根據(jù)CiA 301 V4.01該擴(kuò)展模塊提供多元MPDO 服務(wù)。
多元的PDO(MPDO)是一個(gè)特殊的類型，無論傳輸多少過程數(shù)據(jù)，PDO都是正常的。一個(gè)MPDO報(bào)文中通過索引與子索引傳輸源文件（Source Address Mode）或者目標(biāo)源文件（Destination Address Mode），因此每個(gè)MPDO報(bào)文為數(shù)據(jù)預(yù)留了4個(gè)字節(jié)。 |
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SRDO
擴(kuò)展模塊 |
根據(jù)CiA 304 V1.0─CANopen固件安全性通信標(biāo)準(zhǔn)，該擴(kuò)展模塊提供所有的服務(wù)和功能。可基于SRDOs(安全相關(guān)數(shù)據(jù)對(duì)象)開發(fā)安全性CANopen設(shè)備。安全性開發(fā)已經(jīng)成功應(yīng)用于不同的工業(yè)應(yīng)用中。
SRDO能象PDO一樣安全傳輸過程數(shù)據(jù)，為了滿足安全需求SRDO有專門的特性和傳輸方式。一個(gè)SRDO由兩個(gè)CAN報(bào)文（冗余）組成，其以反序、不同的CAN標(biāo)識(shí)符和傳輸定時(shí)循環(huán)傳輸。作為接受者，SRDO監(jiān)視并審核傳輸定時(shí)、順序和數(shù)據(jù)的一致性。在運(yùn)行時(shí)，SRDO的通信和映射參數(shù)是受保護(hù)的并增加了安全措施。
SRDO擴(kuò)展模塊包括一個(gè)CANopen設(shè)備監(jiān)視器（CANopen配置工具包部件）特殊的插件，該插件為安全配置CANopen設(shè)備對(duì)象字典提供一個(gè)接口。
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CiA 402
擴(kuò)展模塊
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根據(jù)CiA 402，該擴(kuò)展模塊實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)和運(yùn)動(dòng)控制的CANopen 設(shè)備，它可用于數(shù)字控制的運(yùn)動(dòng)產(chǎn)品如伺服控制器，變頻器和伺服電機(jī)。
全面的API函數(shù)控制設(shè)備的狀態(tài)和操作模式。最多能處理8個(gè)軸，并支持Homing模式、Profile Position模式、Profile Velocity模式，Velocity模式，Profile Torque模式。
CiA 402擴(kuò)展模塊對(duì)CANopen設(shè)備監(jiān)視器（CANopen配置工具包部件）有一個(gè)專門的DS 402插件。這個(gè)插件為符合CiA 402標(biāo)準(zhǔn)的多軸CANopen設(shè)備易于工作、測(cè)試和試車提供組件：
- State Machine頁面 : 圖形化顯示CiA 402 state machine驅(qū)動(dòng)的狀態(tài)并不斷顯示驅(qū)動(dòng)器的狀態(tài)命令
- Profile Position頁面 : 由position profiles的易于配置和執(zhí)行的，友好的用戶接口為驅(qū)動(dòng)器提供簡(jiǎn)單的測(cè)試和試車
- 對(duì)象擴(kuò)展 :在對(duì)象字典中附加專門的彈出菜單，通過鼠標(biāo)可以直接訪問CANopen drive的狀態(tài)和控制命令
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Dynamic OD
擴(kuò)展模塊
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Dynamic OD擴(kuò)展模塊根據(jù)CiA 302標(biāo)準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)了一個(gè)動(dòng)態(tài)對(duì)象字典，并為已經(jīng)存在的對(duì)象字典提供部分替換，擴(kuò)展或修改的功能（例如，PDOs，過程數(shù)據(jù)）。它用一種特殊方式壓縮的二進(jìn)制DCF，被稱為“簡(jiǎn)明配置存儲(chǔ)”（”Concise configuration storage”）。
擴(kuò)展模塊也包含了生成所需二進(jìn)制格式的，標(biāo)準(zhǔn)的DCF源文件的PC工具。該工具提供可執(zhí)行的動(dòng)態(tài)庫，動(dòng)態(tài)庫可將DCF直接轉(zhuǎn)換到客戶的應(yīng)用程序中。 |
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SDO網(wǎng)關(guān)
擴(kuò)展模塊 |
擴(kuò)展模塊可以實(shí)現(xiàn)SDO網(wǎng)關(guān)功能，實(shí)現(xiàn)在兩個(gè)或更多的CANopen網(wǎng)絡(luò)上傳輸SDO。要利用這個(gè)特性，網(wǎng)關(guān)設(shè)備至少需要兩個(gè)CANopen實(shí)例。所謂的CANopen server接受客戶端的SDO報(bào)文，并處理傳輸?shù)较聦貱ANopen網(wǎng)絡(luò)的目標(biāo)SDO server。反之亦然，SDO響應(yīng)報(bào)文也是如此處理的。SDO網(wǎng)關(guān)不支持動(dòng)態(tài)SDO通道。 |
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CANopen引導(dǎo)程序
擴(kuò)展模塊 |
擴(kuò)展模塊包括兩方面軟件。目標(biāo)系統(tǒng)板載引導(dǎo)程序軟件負(fù)責(zé)下載（接收）和管理資源，主機(jī)端下載工具軟件負(fù)責(zé)激活和下載（發(fā)送）數(shù)據(jù)資源到引導(dǎo)程序。引導(dǎo)程序下載的內(nèi)存需求是可以調(diào)節(jié)的，即使您的目標(biāo)系統(tǒng)只有幾k的可用內(nèi)存空間也可以完成下載任務(wù)。同時(shí)該引導(dǎo)程序軟件支持多個(gè)應(yīng)用。您可以下載多個(gè)應(yīng)用程序,選擇其中之一執(zhí)行。如果應(yīng)用軟件執(zhí)行出現(xiàn)問題,引導(dǎo)程序還提供了“跳回”功能，可以從應(yīng)用跳回引導(dǎo)程序。 |
產(chǎn)品系列
單片機(jī)系列