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koenig首頁(yè) EtherCAT主站 EtherCAT Studio EtherCAT從站協(xié)議棧 運(yùn)動(dòng)控制 自動(dòng)化 硬件 支持
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KPA EtherCAT主站協(xié)議棧基準(zhǔn)

配置“簡(jiǎn)單”:

64Bytes幀, 1 LRD / 1 LWR, No DC, No Mailbox (EK1100 – EL1004 – EL2004)

配置“復(fù)雜”:

1滿幀 (1514Bytes frame for PDO), LRD / LWR commands, DC, Mailbox via EVENT (EK1100-EL1004-EL2004-EL1252-EL3102-EL4102-EL6751-EL6751)

  

測(cè)試平臺(tái)：

CPU: Intel? Core i7-3770 CPU 3.40 GHz 3.39GHz
NIC: Intel? Gigabit CT desktop adapter
RAM: 8GB

1. 比較主站性能結(jié)果，運(yùn)行在不同的RTOS，但是在相同的目標(biāo)Intel Core i7 (單CPU核用于所有主站進(jìn)程)

配置“簡(jiǎn)單”:

xenomai RTX INtime qnx vxworks'
主站周期, μs 100 100 100 100 100
抖動(dòng), ±μs 1 2 5 7 10
從站響應(yīng)時(shí)間 (平均), μs 22 32 43 43 33
CPU負(fù)荷 (平均), % 13,3 21 16 21 21
 

配置“復(fù)雜”:

xenomai RTX INtime qnx vxworks'
主站周期, μs 200 200 200 200 200
抖動(dòng), ±μs 1 2 4 3 4
從站響應(yīng)時(shí)間 (平均), μs 154 150 170 171 166
CPU負(fù)荷 (平均), % 3,8 12 10 13 13

2. 最佳主站性能結(jié)果，運(yùn)行在不同的RTOS，但是使用相同的目標(biāo) (單CPU核用于所有主站進(jìn)程)

配置“簡(jiǎn)單”:

xenomai RTX INtime qnx vxworks'
主站周期, μs 50 50 50 100 100
抖動(dòng), ±μs 1 3 10 7 10
從站響應(yīng)時(shí)間 (平均), μs 22 32 43 43 33
CPU負(fù)荷 (平均), % 27,5 41 31 21 21
 

配置“復(fù)雜”:

xenomai RTX INtime qnx vxworks'
主站周期, μs 200 200 200 200 200
抖動(dòng), ±μs 1 2 4 3 4
從站響應(yīng)時(shí)間 (平均), μs 154 150 170 171 166
CPU負(fù)荷 (平均), % 3,8 12 10 13 13
架構(gòu) >> 主站核心 >> 操作系統(tǒng)抽象層（OSAL） >> 基準(zhǔn) >> 包 >>
 
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 EtherCAT從站協(xié)議棧
從站協(xié)議棧交付選項(xiàng)

EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制
庫(kù)分類
運(yùn)動(dòng)控制開發(fā)包
運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用
在線軌跡生成

自動(dòng)化開發(fā)平臺(tái)
fastCenter
fastCenter Light

 EtherCAT硬件
EtherCAT從站板卡
分布式輸入/輸出模塊

支持

基礎(chǔ)和高級(jí)培訓(xùn)課程
加關(guān)注



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